行星齒輪減速機傳動機構為齒輪，其結構非常簡單，想象一個大一個小圓形，圓同心，在兩輪之間的環形部分有三個其他小圓形，四周是最大的一個內齒圈，其他四個小圓弧齒輪，中間的太陽輪三，其他小圓稱為行星輪，伺服電機驅動太陽行星齒輪減速機，太陽輪帶動支撐內齒圈行星輪，行星輪通過其相互作用與外齒圈嚙合傳動，帶動外齒圈與輸出軸連接，達到減速的目的。行星減速機的特點是結構緊湊，回程間隙小，精度高，使用壽命長，額定輸出扭矩可大。

行星齒輪減速機具有高剛性、高精度(單級可做到1分以內)、高傳動效率(單級在97%-98%)、高的扭矩/體積比、終身免維護等特點。因為這些特點，行星減速機多數是安裝在步進電機和伺服電機上，用來降低轉速，提升扭矩，匹配慣量。行星減速機額定輸入轉速最高可達到18000rpm(與減速機本身大小有關，減速機越大，額定輸入轉速越小)以上，工作溫度一般在-25℃到100℃左右，通過改變潤滑脂可改變其工作溫度。